相手を劣っていると決め込む。
軽く見て馬鹿にする。
見下げて軽んじる。
見くびる。
見下す。
軽蔑する。

例）
・侮って油断する
・侮っていると足もとをすくわれる
・敵を侮る
・侮れない敵
・侮りがたい存在