虫が這う（はう）ように、絶えずもぞもぞ動く。
蠢動（しゅんどう）する。

例）
・毛虫が蠢く
・蛆虫（うじむし）が蠢く
・暗黒街に蠢く者たち
・闇に蠢く人影