屋形（やかた）に車輪をつけた車で、前後に突き出ている轅（ながえ）を腰の辺り（あたり）に当て、人の手で引くもの。
古い時代、東宮・皇族・重臣などが使用した。
てぐるま（手車）、こしぐるま（腰車・輿車）、こぐるま（小車）ともいう。